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MDDHT3530E，MDDHT3530E，MDDHT3530E第四步，调整位置比例增益KPP值。如果KPP值调整过大，伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大，造成不稳定现象。此时，必须调小KPP值，降低超调量及避开不稳定区；但也不能调整太小，使定位效率降低。因此，调整时应小心配合。
2．自动调整增益参数 
现代伺服驱动器均已微计算机化，大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能，可应付多数负载状况。在参数调整时，可先使用自动参数调整功能，必要时再手动调整。
事实上，自动增益调整也有选项设置，一般将控制响应分为几个等级，如高响应、中响应、低响应，用户可依据实际需求进行设置。
PLC中实现伺服定位问题
我有一套300PLC痛过DP通讯控制CU310DP伺服驱动器，但返回碰到接近开关时，有时不能及时停止定位，会往后移动一段距离，接近开关确定是好的，不知道是怎么回事，哪几个地方会影响。
答：伺服定位控制可以在PLC中实现，也可以在伺服控制器中实现。用PLC实现，可选用317-T的工艺型CPU，内置定位控制功能。PLC通过通讯向伺服发送速度指令，并将伺服的编码器反馈取到PLC中，在PLC中实现位置环的控制。这种方式对CPU和通讯速率有要求。用伺服控制器实现方式，是利用控制器中集成的位置控制功能。西门子老的611U和新的S120控制器都集成有位置控制功能。实现过程是PLC将目标位置、速度等参数写到伺服控制器的对应参数中。然后通过控制字触发伺服控制器的一个运动块的调用，伺服控制器会根据参数中存贮的数据完成一个定位。伺服电机在执行定位过程是由伺服控制器控制的，不需要PLC参与。定位完成后伺服驱动器返回一个定位完成信号给PLC。此方式对通讯速度要求不高，PLC用普通的带DP口的PLC就可以。
